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UnifoLM-VLA-0

Unitree · 2026-01

VLA2026 신규미공개미공개

Unitree G1에서 단일 정책으로 12개 범주의 조작 과제를 수행한다.

논문

논문 없음

개요

분류

2026 신규

유형

VLA

발표

2026-01

기관

Unitree

가중치 공개

예

파라미터

미공개

구조

백본 LLM

Qwen2.5-VL 계열 (코드 상속, 불명확)

비전 인코더

—

액션 헤드

청크 액션 예측 (미공개)

청크

미공개

제어 주기

미공개

구조 원문 요약

VLM 기반(코드가 Qwen2.5-VL 상속, 정확한 베이스 불명확) + 청크 액션 예측(NUM_ACTIONS_CHUNK)

학습

사전학습 가속기

미공개

사전학습 기간

미공개

사전학습 스텝·배치

미공개

GPU·TPU-시간

미공개

파인튜닝

미공개

데이터 종류

실로봇(G1 조작 데이터, 수집 방식 미기재) + 동역학 예측 데이터

데이터 규모

미공개

주요 데이터셋

미공개

태스크·평가

G1 단일 정책 12개 범주(블록 쌓기·수건 개기·탁자 닦기·2대 협업 청소 등); LIBERO 평가했으나 README 수치 없음

로봇

Unitree G1

추론

추론 장치·속도

미공개

추론 메모리

미공개

가중치 bf16 (계산)

미공개

실행 위치

미공개

강화학습 · 베이스

강화학습

미공개 · 학습 방식 미공개

베이스 제어

고정 · 보행 제어 없음 (G1 상체 탁상 조작 12종)

비고

핵심 특징

Unitree G1에서 단일 정책으로 12개 범주의 조작 과제를 수행한다. 로봇 조작 데이터와 전체 동역학 예측 데이터로 VLM을 계속 사전학습했다.

비고

2026-01-29 학습·추론 코드와 가중치 공개. 체크포인트 UnifoLM-VLM-Base, UnifoLM-VLA-Base, UnifoLM-VLA-LIBERO. 라이선스 CC BY-NC-SA 4.0.

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