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1X World Model (1XWM) 정책

1X Technologies · 2026-01

기타2026 신규영상 백본 14B영상 world model

세계모델이 생성한 영상 프레임 사이의 액션을 IDM이 추출하는 영상 생성 기반 정책이다.

논문

논문 없음 · 관련 1X World Model: Evaluating Bits, not Atoms

개요

분류

2026 신규

유형

기타

발표

2026-01

기관

1X Technologies

가중치 공개

아니오

파라미터

영상 백본 14B; IDM·총합 미공개

구조

백본 LLM

없음 (영상 확산 백본)

비전 인코더

—

액션 헤드

역동역학 모델 (IDM) (영상 world model)

청크

미공개

제어 주기

미공개

구조 원문 요약

14B 텍스트 조건 생성형 영상 확산 백본 + 역동역학 모델(IDM: Depth Anything 백본 + 플로 매칭 헤드, 8프레임 슬라이딩 창)

학습

사전학습 가속기

미공개

사전학습 기간

미공개

사전학습 스텝·배치

미공개

GPU·TPU-시간

미공개

파인튜닝

미공개 (NEO 로봇 데이터 70시간으로 엠바디먼트 파인튜닝)

데이터 종류

웹 비전-언어(텍스트 조건 웹 영상) + 사람 영상(1인칭) + 실로봇(NEO 로그)

데이터 규모

1인칭 사람 영상 900시간; NEO 로봇 70시간; IDM용 비필터 로봇 400시간; 웹 영상 규모 미공개

주요 데이터셋

사내 1인칭 영상, NEO 센서운동 로그

태스크·평가

과제당 30회: 분포 내 칩 집기 약 100%·물뿌리개 약 80%, 분포 밖 시리얼 붓기 0%·그리기 0%

로봇

1X NEO

추론

추론 장치·속도

5초 영상 생성 약 11 s + IDM 약 1 s, 멀티 GPU 추론

추론 메모리

미공개

가중치 bf16 (계산)

미공개

실행 위치

멀티 GPU 서버

강화학습 · 베이스

강화학습

미사용 · 웹 영상 사전학습 → 사람 1인칭 영상 중간학습 → NEO 로그 파인튜닝(지도학습). 자기 경험 학습은 향후 목표

강화학습 근거

https://www.1x.tech/discover/world-model-self-learning

베이스 제어

고정 · 보행·이동 언급 없음 (IDM이 생성 영상에서 행동 궤적 추출, 양손 조작 과제)

비고

핵심 특징

세계모델이 생성한 영상 프레임 사이의 액션을 IDM이 추출하는 영상 생성 기반 정책이다. best-of-8 병렬 생성으로 휴지 뽑기 성공률을 30%에서 45%로 올렸다.

비고

1X 2026-01-12, TechCrunch 2026-01-13(2차). 데이터 시간(h)은 최대 단일 항목(1인칭 영상 900시간). 백본의 트랜스포머 여부 미공개(노트는 비교용으로 분류). 사후학습 혼합의 98.5%가 집기·놓기.

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