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Being-H0.7

BeingBeyond · 2026-04

기타2026 신규3B미공개

BeingBeyond가 '플래그십 WAM'으로 소개한 3B 모델로, LIBERO 평균 99.2%를 보고했다.

논문

Being-H0.7: A Latent World-Action Model from Egocentric VideosarXiv 2605.00078

개요

분류

2026 신규

유형

기타

발표

2026-04

기관

BeingBeyond

가중치 공개

미확인

파라미터

3B

구조

백본 LLM

InternVL3.5 (이해) + Qwen3 (액션 전문가)

비전 인코더

—

액션 헤드

미확인 (미공개)

청크

미공개

제어 주기

미공개

구조 원문 요약

InternVL3.5 이해 전문가 + Qwen3 액션 전문가; 액션 표현·청크 미확인

학습

사전학습 가속기

미확인

사전학습 기간

미확인

사전학습 스텝·배치

미확인

GPU·TPU-시간

미공개

파인튜닝

미확인

데이터 종류

미확인

데이터 규모

미확인

주요 데이터셋

미확인

태스크·평가

LIBERO 평균 99.2%; RoboCasa-50 62.1%; CALVIN 4.67·4.48

로봇

미확인

추론

추론 장치·속도

미확인

추론 메모리

미공개

가중치 bf16 (계산)

6 GB

실행 위치

미공개

강화학습 · 베이스

강화학습

미공개 · 학습 방식 미확인

베이스 제어

고정 · 상체 행동만 출력(G1 26 DoF 상체 인터페이스); 하체·허리는 별도 균형 WBC 모듈이 생성, 보행 언급 없음

비고

핵심 특징

BeingBeyond가 '플래그십 WAM'으로 소개한 3B 모델로, LIBERO 평균 99.2%를 보고했다. NeurIPS 2026에 채택됐다.

비고

검증 노트 신규 사실(NEW). README 공지 2026-04-14('flagship WAM'), arXiv 2605.00078(abs 날짜 미판독), NeurIPS 2026 채택(2026-09-24 공지). 논문 수치는 검증 노트의 논문 요약 값. 유형은 자사 표기(WAM)를 따름.

검증

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