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Being-H0.7

BeingBeyond · 2026-04

기타2026年新增3B未公开

BeingBeyond作为'旗舰WAM'推出的3B模型，报告LIBERO平均99.2%。

论文

Being-H0.7: A Latent World-Action Model from Egocentric VideosarXiv 2605.00078

概述

分类

2026年新增

类型

기타

发布

2026-04

机构

BeingBeyond

权重公开

未核实

参数

3B

架构

主干LLM

InternVL3.5 (理解) + Qwen3 (动作专家)

视觉编码器

—

动作头

未核实 (未公开)

动作块

未公开

控制频率

未公开

架构原文摘要

InternVL3.5理解专家 + Qwen3动作专家;动作表示·动作块未核实

训练

预训练加速器

未核实

预训练时长

未核实

预训练步数·批量

未核实

GPU·TPU-小时

未公开

微调

未核实

数据类型

未核实

数据规模

未核实

主要数据集

未核实

任务·评估

LIBERO平均99.2%;RoboCasa-50 62.1%;CALVIN 4.67·4.48

机器人

未核实

推理

推理设备·速度

未核实

推理显存

未公开

权重 bf16（计算）

6 GB

运行位置

未公开

强化学习与底盘

强化学习

未公开 · 训练方式未核实

底盘控制

固定 · 仅输出上半身动作(G1 26 DoF上半身接口)；下半身·腰部由独立的平衡WBC模块生成，未提及行走

备注

核心特点

BeingBeyond作为'旗舰WAM'推出的3B模型，报告LIBERO平均99.2%。已被NeurIPS 2026接收。

备注

核验笔记新事实(NEW)。README公告2026-04-14('flagship WAM')，arXiv 2605.00078(abs日期未读出)，NeurIPS 2026录用(2026-09-24公告)。论文数值为核验笔记中的论文摘要值。类型遵循自家标注(WAM)。

核验

已确认