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Galaxea AI (OpenGalaxea) · 2026-01

VLA2026年新增3B未公开

Galaxea于2026年1月公开的检查点(G0Plus_3B-base)，用2k小时以上真实世界机器人数据预训练。

论文

无论文 · 相关 Galaxea Open-World Dataset and G0 Dual-System VLA Model

概述

分类

2026年新增

类型

VLA

发布

2026-01

机构

Galaxea AI (OpenGalaxea)

权重公开

是

参数

3B (README)

架构

主干LLM

未公开

视觉编码器

—

动作头

未公开 (未公开)

动作块

未公开

控制频率

未公开

架构原文摘要

未公开

训练

预训练加速器

未公开

预训练时长

未公开

预训练步数·批量

未公开

GPU·TPU-小时

未公开

微调

未公开

数据类型

真实机器人(真实世界机器人数据)

数据规模

2k小时以上(2k+ hours)

主要数据集

未公开

任务·评估

未公开

机器人

未公开

推理

推理设备·速度

未公开

推理显存

未公开

权重 bf16（计算）

6 GB

运行位置

未公开

强化学习与底盘

强化学习

未使用 · 真实机器人数据预训练(监督学习)

底盘控制

轮式 (直接输出底盘速度/位姿) · R1 Lite动作中将底盘速度(chassis.velocities)·躯干速度与手臂·夹爪一同直接输出 (官方微调设置)

备注

核心特点

Galaxea于2026年1月公开的检查点(G0Plus_3B-base)，用2k小时以上真实世界机器人数据预训练。后续为G0.5。

备注

2026-01-04公开(README)。2026-01-04~2026-06-16的提交适用'G0 PLUS Community License Agreement'(HF G05卡片的三级许可)。笔记未记载结构·基准。

核验

已确认