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G0Tiny

Galaxea AI (OpenGalaxea) · 2026-02

VLA2026年新增250M未公开

Galaxea的250M轻量模型，采用SmolVLM2主干。

论文

无论文 · 相关 Galaxea Open-World Dataset and G0 Dual-System VLA Model

概述

分类

2026年新增

类型

VLA

发布

2026-02

机构

Galaxea AI (OpenGalaxea)

权重公开

是

参数

250M

架构

主干LLM

SmolLM2 · SmolVLM2配置

视觉编码器

—

动作头

未公开 (未公开)

动作块

未公开

控制频率

未公开

架构原文摘要

SmolVLM2主干；动作表示未公开

训练

预训练加速器

未公开

预训练时长

未公开

预训练步数·批量

未公开

GPU·TPU-小时

未公开

微调

未公开

数据类型

未核实 (笔记仅记载规模)

数据规模

1k小时

主要数据集

未公开

任务·评估

未公开

机器人

未公开

推理

推理设备·速度

未公开

推理显存

未公开

权重 bf16（计算）

0.5 GB

运行位置

未公开

强化学习与底盘

强化学习

未使用 · 真实机器人数据预训练(监督学习)

底盘控制

固定 · 无底盘控制 (R1 Pro仅输出EE位姿·躯干；演示中底盘对准桌子后静止)

备注

核心特点

Galaxea的250M轻量模型，采用SmolVLM2主干。用1k小时数据预训练。

备注

2026-02-12公开(README)。笔记未记载结构·基准。

核验

已确认