VLA 图库 / 模型列表 / 2026年新增

UnifoLM-VLA-0

Unitree · 2026-01

VLA2026年新增未公开未公开

在Unitree G1上用单一策略完成12类操作任务。

论文

无论文

概述

分类

2026年新增

类型

VLA

发布

2026-01

机构

Unitree

权重公开

是

参数

未公开

架构

主干LLM

Qwen2.5-VL系列 (继承代码,不明确)

视觉编码器

—

动作头

动作块预测 (未公开)

动作块

未公开

控制频率

未公开

架构原文摘要

基于VLM(代码继承Qwen2.5-VL，确切基座不明) + 动作块预测(NUM_ACTIONS_CHUNK)

训练

预训练加速器

未公开

预训练时长

未公开

预训练步数·批量

未公开

GPU·TPU-小时

未公开

微调

未公开

数据类型

真实机器人(G1操作数据，采集方式未注明) + 动力学预测数据

数据规模

未公开

主要数据集

未公开

任务·评估

G1单一策略12个类别(堆积木·叠毛巾·擦桌子·2台协作清扫等)；评估了LIBERO，但README无数值

机器人

Unitree G1

推理

推理设备·速度

未公开

推理显存

未公开

权重 bf16（计算）

未公开

运行位置

未公开

强化学习与底盘

强化学习

未公开 · 训练方式未公开

底盘控制

固定 · 无行走控制（G1上身桌面操作 12种）

备注

核心特点

在Unitree G1上用单一策略完成12类操作任务。用机器人操作数据和全身动力学预测数据对VLM进行了持续预训练。

备注

2026-01-29公开训练·推理代码和权重。检查点UnifoLM-VLM-Base、UnifoLM-VLA-Base、UnifoLM-VLA-LIBERO。许可证CC BY-NC-SA 4.0。

核验

已确认