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UnifoLM-VLA-0

Unitree · 2026-01

VLA2026年の新モデル非公開非公開

Unitree G1で単一方策により12カテゴリの操作タスクを実行する。

論文

論文なし

概要

分類

2026年の新モデル

タイプ

VLA

発表

2026-01

機関

Unitree

重み公開

あり

パラメータ

非公開

構造

バックボーンLLM

Qwen2.5-VL系 (コード継承、不明確)

ビジョンエンコーダ

—

アクションヘッド

チャンクアクション予測 (非公開)

チャンク

非公開

制御周期

非公開

構造の原文要約

VLMベース(コードはQwen2.5-VLを継承、正確なベースは不明確) + チャンクアクション予測(NUM_ACTIONS_CHUNK)

学習

事前学習アクセラレータ

非公開

事前学習期間

非公開

事前学習ステップ・バッチ

非公開

GPU・TPU時間

非公開

ファインチューニング

非公開

データ種類

実ロボット(G1操作データ、収集方式は記載なし) + 動力学予測データ

データ規模

非公開

主要データセット

非公開

タスク・評価

G1単一方策で12カテゴリ(ブロック積み・タオル畳み・テーブル拭き・2台協調の清掃など); LIBEROを評価したがREADMEに数値なし

ロボット

Unitree G1

推論

推論デバイス・速度

非公開

推論メモリ

非公開

重み bf16(計算)

非公開

実行場所

非公開

強化学習・ベース

強化学習

非公開 · 学習方式は非公開

ベース制御

固定 · 歩行制御なし (G1上半身の卓上操作12種)

備考

主な特徴

Unitree G1で単一方策により12カテゴリの操作タスクを実行する。ロボット操作データと全体ダイナミクス予測データでVLMの事前学習を継続した。

備考

2026-01-29に学習・推論コードと重みを公開。チェックポイント UnifoLM-VLM-Base、UnifoLM-VLA-Base、UnifoLM-VLA-LIBERO。ライセンス CC BY-NC-SA 4.0。

検証

確認