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G0Plus

Galaxea AI (OpenGalaxea) · 2026-01

VLA2026年の新モデル3B非公開

Galaxeaが2026年1月に公開したチェックポイント(G0Plus_3B-base)で、実世界ロボットデータ2k時間以上で事前学習した。

論文

論文なし · 関連 Galaxea Open-World Dataset and G0 Dual-System VLA Model

概要

分類

2026年の新モデル

タイプ

VLA

発表

2026-01

機関

Galaxea AI (OpenGalaxea)

重み公開

あり

パラメータ

3B (README)

構造

バックボーンLLM

非公開

ビジョンエンコーダ

—

アクションヘッド

非公開 (非公開)

チャンク

非公開

制御周期

非公開

構造の原文要約

非公開

学習

事前学習アクセラレータ

非公開

事前学習期間

非公開

事前学習ステップ・バッチ

非公開

GPU・TPU時間

非公開

ファインチューニング

非公開

データ種類

実ロボット(実世界のロボットデータ)

データ規模

2k時間以上(2k+ hours)

主要データセット

非公開

タスク・評価

非公開

ロボット

非公開

推論

推論デバイス・速度

非公開

推論メモリ

非公開

重み bf16(計算)

6 GB

実行場所

非公開

強化学習・ベース

強化学習

不使用 · 実ロボットデータによる事前学習(教師あり学習)

ベース制御

車輪型 (ベース速度・姿勢を直接出力) · R1 Liteの行動でシャーシ速度(chassis.velocities)・トルソ速度を腕・グリッパーとともに直接出力 (公式ファインチューニング設定)

備考

主な特徴

Galaxeaが2026年1月に公開したチェックポイント(G0Plus_3B-base)で、実世界ロボットデータ2k時間以上で事前学習した。後継はG0.5である。

備考

2026-01-04公開(README)。2026-01-04~2026-06-16のコミット分は「G0 PLUS Community License Agreement」(HF G05カードの3段階ライセンス)。ノートに構造・ベンチマークの記載なし。

検証

確認