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G0Plus

Galaxea AI (OpenGalaxea) · 2026-01

VLA2026 신규3B미공개

Galaxea의 2026년 1월 공개 체크포인트(G0Plus_3B-base)로, 실세계 로봇 데이터 2k시간 이상으로 사전학습했다.

논문

논문 없음 · 관련 Galaxea Open-World Dataset and G0 Dual-System VLA Model

개요

분류

2026 신규

유형

VLA

발표

2026-01

기관

Galaxea AI (OpenGalaxea)

가중치 공개

예

파라미터

3B (README)

구조

백본 LLM

미공개

비전 인코더

—

액션 헤드

미공개 (미공개)

청크

미공개

제어 주기

미공개

구조 원문 요약

미공개

학습

사전학습 가속기

미공개

사전학습 기간

미공개

사전학습 스텝·배치

미공개

GPU·TPU-시간

미공개

파인튜닝

미공개

데이터 종류

실로봇(실세계 로봇 데이터)

데이터 규모

2k시간 이상(2k+ hours)

주요 데이터셋

미공개

태스크·평가

미공개

로봇

미공개

추론

추론 장치·속도

미공개

추론 메모리

미공개

가중치 bf16 (계산)

6 GB

실행 위치

미공개

강화학습 · 베이스

강화학습

미사용 · 실로봇 데이터 사전학습(지도학습)

베이스 제어

바퀴형 (베이스 속도·자세 직접 출력) · R1 Lite 행동에 섀시 속도(chassis.velocities)·토르소 속도를 팔·그리퍼와 함께 직접 출력 (공식 파인튜닝 설정)

비고

핵심 특징

Galaxea의 2026년 1월 공개 체크포인트(G0Plus_3B-base)로, 실세계 로봇 데이터 2k시간 이상으로 사전학습했다. 후속은 G0.5다.

비고

2026-01-04 공개(README). 2026-01-04~2026-06-16 커밋분은 'G0 PLUS Community License Agreement'(HF G05 카드의 3단 라이선스). 노트에 구조·벤치마크 기재 없음.

검증

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