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OpenHLM

Tsinghua + Shanghai Qi Zhi Institute + Spirit AI · 2026-06

VLA2026 신규π0.5 계승flow matching

π0.5를 전신 명령 출력으로 파인튜닝해 SONIC 저수준 전신 제어기 위에 올린 휴머노이드 레시피다.

논문

OpenHLM: An Empirical Recipe for Whole-Body Humanoid Loco-ManipulationarXiv 2606.22174

개요

분류

2026 신규

유형

VLA

발표

2026-06

기관

Tsinghua + Shanghai Qi Zhi Institute + Spirit AI

가중치 공개

예

파라미터

π0.5 계승 (PaliGemma 3B)

구조

백본 LLM

Gemma 2B · PaliGemma 3B 구성 (π0.5)

비전 인코더

SigLIP 400M (π0.5)

액션 헤드

flow matching 헤드 (10스텝) (flow matching)

청크

50 (25 실행)

제어 주기

10 Hz (SONIC 50 Hz)

구조 원문 요약

π0.5(PaliGemma 3B) + 플로 매칭 액션 헤드(디노이징 10스텝); 32-D 전신 명령 + 그리퍼 2-D = 34-D 출력; VLA 10 Hz 위에 SONIC 추적기 50 Hz, 추론당 25액션 실행, 액션 호라이즌 50

학습

사전학습 가속기

해당 없음 (π0.5에서 초기화)

사전학습 기간

해당 없음

사전학습 스텝·배치

해당 없음

GPU·TPU-시간

미공개

파인튜닝

A800 4개, 약 24시간, 30k steps, 배치 128

데이터 종류

실로봇 텔레옵(전신) + 사람 시연(HuMI 로봇 없는 시연)

데이터 규모

텔레옵 시연 320개(8과제×40) + HuMI 로봇 없는 시연 + 장기 시연 120개

주요 데이터셋

자체 HLM-12 시연, HuMI

태스크·평가

HLM-12(Unitree G1): 학습 8과제 평균 진행 89%; 미학습 과제 공동학습 없음 33%·있음 87%; 장기 과일 정리 87.5%(시연 1.14시간; GR00T N1.6 57.5%, Ψ0 48.8%, 각 2.70시간)

로봇

Unitree G1

추론

추론 장치·속도

VLA 10 Hz, SONIC 50 Hz (지연 미보고)

추론 메모리

미공개

가중치 bf16 (계산)

미공개

실행 위치

미공개

강화학습 · 베이스

강화학습

일부 (RL 하위 제어기 결합) · π0.5 파인튜닝(지도학습), 전신 실행은 RL로 학습된 SONIC 추적기

베이스 제어

휴머노이드 보행 (명령·잠재 → RL 보행 제어기) · VLA가 32-D 전신 명령(루트 roll·pitch·yaw 각속도 + 다리 포함 29관절 목표) 청크 출력 → SONIC 추적기가 실행 (테이블까지 걷기·카트 밀기)

비고

핵심 특징

π0.5를 전신 명령 출력으로 파인튜닝해 SONIC 저수준 전신 제어기 위에 올린 휴머노이드 레시피다. 공동학습으로 미학습 과제 진행률을 33%에서 87%로 올렸다.

비고

새 사전학습 모델이 아닌 파인튜닝 레시피(노트 분류). arXiv 2026-06-20. 코드·학습 데이터·체크포인트 공개. 총 파라미터 문장이 없어 수치 열 비움. 검증 노트에 대조 행 없음.

검증

미검증