G0.5

Galaxea AI (OpenGalaxea) · 2026-06

VLA2026 신규총량 미공개이산 토큰

추론과 액션을 하나의 자기회귀 스트림으로 내는 디코더 전용 VLA다.

논문

백본 LLM: 미공개
비전 인코더: —
액션 헤드: 자기회귀 추론·액션 토큰 (학습형 토크나이저) (이산 토큰)
청크: 미공개
제어 주기: 미공개
구조 원문 요약: 단일 트랜스포머 디코더가 추론·액션 토큰을 하나의 목적함수로 자기회귀 생성(별도 플로 매칭 전문가 없음); 학습형 교차 엠바디먼트 액션 토크나이저, CoT 추론 스트림, 시각 메모리 모듈

사전학습 가속기: 미공개
사전학습 기간: 미공개
사전학습 스텝·배치: 미공개
GPU·TPU-시간: 미공개
파인튜닝: GPU 종류 미공개; '4 epochs, LR 4×10⁻⁵, 글로벌 배치 1024'·'100K steps, LR 1×10⁻⁵' 파인튜닝 문장(단계 귀속은 원문 대조 필요)
데이터 종류: 실로봇 텔레옵(14개 엠바디먼트) + 웹 비전-언어(웹·체화 VQA, VQA:액션 1:4)
데이터 규모: 로봇 시연 14개 엠바디먼트(총량 미공개); Galaxea Open-World 데이터셋 500시간 이상
주요 데이터셋: Galaxea Open-World Dataset, 웹·체화 VQA
태스크·평가: DROID 제로샷 82.5%; SimplerEnv-Bridge 87.3%; RoboTwin 2.0 93.3%; LIBERO 98.9%; BEHAVIOR-1K 0.3136; 실로봇 R1-Lite/R1-Pro 76.7%(π0.5 53.3%, GR00T-N1.7 24.4%)
로봇: Galaxea R1-Lite, R1-Pro 등 14개 엠바디먼트

강화학습: 미사용 · 로봇 시연 + VQA 지도학습
베이스 제어: 바퀴형 (베이스 속도·자세 직접 출력) · BEHAVIOR-1K(시뮬 R1 Pro)에서 내비게이션을 조작과 분리된 토큰 그룹으로 출력; 실로봇 R1 클라이언트는 팔·토르소·그리퍼만 발행

핵심 특징: 추론과 액션을 하나의 자기회귀 스트림으로 내는 디코더 전용 VLA다. 실로봇 R1-Lite/R1-Pro에서 76.7%로 π0.5(53.3%)와 GR00T-N1.7(24.4%)을 앞섰다.
비고: 소개 2026-06-01, base 체크포인트 2026-06-16, arXiv 2026-08-12. G0.5 Community License(비상업, 2026-06-16 이후 커밋분; 3단 라이선스). 노트의 '약 2B'는 원문상 'Qwen3.5 2B에서 초기화'일 뿐 총량 문장 없음. Galaxea는 Galbot과 다른 회사.
검증: 확인