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TWIST2

미확인 (노트 미기재) · 2025-11

VA휴머노이드 전신 제어기미확인미공개

모캡 없이 PICO4U VR과 맞춤형 2-DoF 로봇 목(약 $250)으로 원격조작 데이터를 모은다.

논문

TWIST2: Scalable, Portable, and Holistic Humanoid Data Collection SystemarXiv 2511.02832

개요

분류

휴머노이드 전신 제어기

유형

VA

발표

2025-11

기관

미확인 (노트 미기재)

가중치 공개

미확인

파라미터

미확인 (노트 미추출)

구조

백본 LLM

없음

비전 인코더

—

액션 헤드

계층형 시각-운동 정책 (미공개)

청크

미공개

제어 주기

미공개

구조 원문 요약

미확인 (노트에 구조 미추출); 1인칭 시각 기반 계층형 시각-운동 정책으로 전신 자율 제어

학습

사전학습 가속기

미확인 (노트 미추출)

사전학습 기간

미확인 (노트 미추출)

사전학습 스텝·배치

미확인 (노트 미추출)

GPU·TPU-시간

미공개

파인튜닝

미확인 (노트 미추출)

데이터 종류

실로봇 텔레옵

데이터 규모

미확인 (노트 미추출)

주요 데이터셋

자체 수집 데이터셋(공개)

태스크·평가

15분에 시연 100개 수집, 성공률 거의 100%; 1인칭 시각 기반 전신 자율 제어

로봇

미확인 (노트 미기재)

추론

추론 장치·속도

미확인 (노트 미추출)

추론 메모리

미공개

가중치 bf16 (계산)

미공개

실행 위치

미공개

강화학습 · 베이스

강화학습

미공개 · 구조·학습 방식 미확인

베이스 제어

휴머노이드 보행 (명령·잠재 → RL 보행 제어기) · 자율 확산 정책이 루트 운동·전신 관절 명령 출력 → 저수준 추적기가 다리 포함 관절 실행 (킥·한 걸음; 이동 조작은 텔레옵만)

비고

핵심 특징

모캡 없이 PICO4U VR과 맞춤형 2-DoF 로봇 목(약 $250)으로 원격조작 데이터를 모은다. 15분에 시연 100개를 거의 100% 성공률로 수집한다.

비고

노트는 arXiv 초록 수준만 기록(구조·compute 미추출). 시스템과 데이터셋 오픈소스, 가중치 공개 여부 미확인. 검증 파일 대상 아님.

검증

미검증