VLA 갤러리 / 모델 목록 / 휴머노이드 전신 제어기

HumanPlus HIT

HumanPlus HIT (Humanoid Imitation Transformer)

Stanford University · 2024-06

VA휴머노이드 전신 제어기미공개회귀

섀도잉으로 모은 태스크당 최대 40개 시연으로 자율 전신 기술을 배우는 시각-운동 정책이다.

논문

HumanPlus: Humanoid Shadowing and Imitation from HumansarXiv 2406.10454

개요

분류

휴머노이드 전신 제어기

유형

VA

발표

2024-06

기관

Stanford University

가중치 공개

미확인

파라미터

미공개

구조

백본 LLM

없음

비전 인코더

ResNet18 (양안 RGB)

액션 헤드

목표 자세 50개 청크 → HST (회귀)

청크

50스텝

제어 주기

25 Hz

구조 원문 요약

트랜스포머(repo 예시 hidden 512, FF 512, 디코더 6층, ResNet18 백본); 양안 1인칭 RGB 특징 + 고유감각 + 고정 위치 임베딩 → 목표 자세 50개 청크, 온보드 25 Hz로 HST에 비동기 전달

학습

사전학습 가속기

미공개

사전학습 기간

미공개

사전학습 스텝·배치

repo 예시 100,000 스텝 · 배치 48 (lr 1e-5)

GPU·TPU-시간

미공개

파인튜닝

해당 없음

데이터 종류

실로봇 텔레옵

데이터 규모

태스크당 최대 40개 시연(섀도잉 수집)

주요 데이터셋

자체 섀도잉 시연

태스크·평가

Fold Clothes 100%(40데모), Rearrange Objects 90%(30), Type AI 80%(30), Two-Robot Greeting 90%(30), Warehouse 90%(25), Wear a Shoe and Walk 60%(40)

로봇

Unitree H1 기반 33-DoF 휴머노이드 + Inspire-Robots RH56DFX 손, 키 180cm

추론

추론 장치·속도

온보드 25 Hz

추론 메모리

미공개

가중치 bf16 (계산)

미공개

실행 위치

온보드

강화학습 · 베이스

강화학습

일부 (RL 하위 제어기 결합) · HIT는 텔레옵 데이터 모방학습, 실행은 RL로 학습한 HST가 담당

베이스 제어

휴머노이드 보행 (명령·잠재 → RL 보행 제어기) · HIT가 목표 자세 청크를 HST에 비동기 전달 → HST가 다리 포함 전신 관절 실행 (자율 '신발 신고 걷기'에서 전진 보행)

비고

핵심 특징

섀도잉으로 모은 태스크당 최대 40개 시연으로 자율 전신 기술을 배우는 시각-운동 정책이다. 저수준 HST와 2단 구조를 이룬다.

비고

repo 예시의 --dec_layers 6·--backbone resnet18은 검증 NEW. 학습 GPU·시간 미공개. 코드·데이터 공개, 체크포인트 미확인.

검증

확인