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SONIC

SONIC (Supersizing Motion Tracking for Natural Humanoid Whole-Body Control)

NVIDIA · 2025-11

VA휴머노이드 전신 제어기1.2M~42MRL 정책

모션 추적을 데이터·모델·연산 규모로 키운 범용 토큰 전신 제어기다.

논문

백본 LLM: 없음
비전 인코더: —
액션 헤드: MLP 제어 디코더 (RL 정책)
청크: 미공개
제어 주기: 50 Hz
구조 원문 요약: VR·영상·텍스트·음악·VLA 입력을 FSQ 범용 토큰(64차원 잠재 모션 토큰)으로 양자화; MLP 인코더(v1 [2048, 1024, 512, 512]) + 제어 디코더(v1 [2048, 2048, 1024, 1024, 512, 512]; 2025-12-8판 [4096, 4096, 2048, 2048, 1024, 1024, 512, 512]) → 29차원 대각 가우시안 행동, 50 Hz

사전학습 가속기: GPU 128장(모델 미공개); 최신판 스케일링 실험 16·32·128장
사전학습 기간: v1: 128 GPU로 3일; v1 '3~7일 수렴'(컨트롤러·플래너 중 대상 불확실); 최신판 '7일'†
사전학습 스텝·배치: 50k 반복 · GPU당 병렬 env 4,096 (Isaac Lab)
GPU·TPU-시간: 21,000 (명시 · GPU-시간(GPU 모델 미공개); 최신판(v4) 21k, v1 초록 9k·v1 §2.1 32,000 (판본별 충돌))
파인튜닝: 해당 없음 (컨트롤러); SONIC 토큰을 출력하도록 GR00T N1.5 미세조정, GPU 미공개
데이터 종류: 모션캡처
데이터 규모: v1: 사내 700시간·100M+ 프레임(50 Hz)·170명; 최신판 리타게팅 후 611시간·학습 클립 317,189개·하위 범주 8,447개
주요 데이터셋: 사내 모션캡처; 공개 부분집합 BONES-SEED(142K+ 모션, 약 288시간, 2026-03-16 공개)
태스크·평가: 42M test-content 성공률 99.6%·MPJPE-L 23.8 mm(1.2M 98.0%·27.7 mm); 실제 124 시퀀스 99.2%†; GR00T N1.5 연동 로코-매니퓰레이션 5태스크 평균 75%
로봇: Unitree G1

추론 장치·속도: 정책 50 Hz, 운동학 플래너 10 Hz, 사용자 입력 100 Hz, 모터 500 Hz; 플래너 지연 노트북 5 ms 미만·Jetson Orin 12 ms; C++·TensorRT 배포
추론 메모리: 미공개
가중치 bf16 (계산): 0.1 GB
실행 위치: 온보드 (Jetson Orin, 플래너 12 ms)

강화학습: 사용 (RL 제어기 학습) · Isaac Lab 대규모 RL 모션 추적(GPU 128장, GPU당 환경 4,096개)
베이스 제어: 휴머노이드 보행 (RL 정책이 직접 구동) · 범용 모션 토큰 → 제어 디코더가 29차원 관절 목표를 직접 출력해 보행(속도 명령 0–6 m/s); VLA 연동 시 VLA는 내비게이션 명령 출력

핵심 특징: 모션 추적을 데이터·모델·연산 규모로 키운 범용 토큰 전신 제어기다. 트랜스포머 대신 MLP를 1.2M에서 42M로 키워 test-content 성공률이 98.0%에서 99.6%로 올랐다.
비고: 데이터 시간은 v1 사내 데이터셋 700시간(최신판 리타게팅 후 611시간). GPU-시간 판본별 충돌: v1 초록 9k vs v1 §2.1 32,000('128 GPUs over 3 days'), 최신판 16·32·128 GPU를 모두 50k 반복까지 학습해 약 2k·9k·21k. VLA 데이터 3,900 궤적(물체 13개 × 300)·다물체 1,000 궤적†; v1 계열 PDF는 텔레옵 시연 300개로 GR00T N1.5를 미세조정. 2025년 공개 시 가중치 없음, 체크포인트 2026-02-19·학습 코드 2026-04-10(가중치 NVIDIA Open Model License, 코드 Apache 2.0). 2026 학습 가이드는 64+ GPU 권장(2025 논문 값 아님). v4 2026-08-13(Science Robotics 11(117) eaed4592). 운동학 플래너는 'Transformers or Conv1D'.
검증: 확인