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LeVERB-A

LeVERB-A (LeVERB System 1)

UC Berkeley·NTNU·Simon Fraser University·Carnegie Mellon University · 2025-06

VA휴머노이드 전신 제어기미공개RL 정책

비전-언어 무관 RL 교사들을 DAgger로 트랜스포머 학생에 증류해 잠재 명령을 전신 행동으로 바꾼다.

논문

LeVERB: Humanoid Whole-Body Control with Latent Vision-Language InstructionarXiv 2506.13751

개요

분류

휴머노이드 전신 제어기

유형

VA

발표

2025-06

기관

UC Berkeley·NTNU·Simon Fraser University·Carnegie Mellon University

가중치 공개

미확인

파라미터

미공개 (2층·128차원)

구조

백본 LLM

없음

비전 인코더

—

액션 헤드

잠재 동사 → 관절 위치 (RL 정책)

청크

미공개

제어 주기

50 Hz

구조 원문 요약

2층·4헤드·hidden 128 트랜스포머 학생; LeVERB-VL의 256차원 잠재 동사 → 관절 위치 행동 50 Hz

학습

사전학습 가속기

미공개

사전학습 기간

미공개

사전학습 스텝·배치

미공개

GPU·TPU-시간

미공개

파인튜닝

해당 없음

데이터 종류

시뮬레이션·합성 / 모션캡처

데이터 규모

미공개 (리타게팅 모션캡처 기반 LeVERB-Bench 사용)

주요 데이터셋

LeVERB-Bench

태스크·평가

LeVERB 전체 시스템으로 평가(단순 시각 내비게이션 80%, 전체 58.5%)

로봇

Unitree G1

추론

추론 장치·속도

50 Hz; 하드웨어 미공개

추론 메모리

미공개

가중치 bf16 (계산)

미공개

실행 위치

미공개

강화학습 · 베이스

강화학습

사용 (RL 제어기 학습) · RL 교사 정책을 DAgger로 트랜스포머 학생에 증류

베이스 제어

휴머노이드 보행 (RL 정책이 직접 구동) · 잠재 동사 입력 → 전신 관절 위치 행동(50 Hz)을 직접 출력해 보행·착석 (RL 교사 정책 증류)

비고

핵심 특징

비전-언어 무관 RL 교사들을 DAgger로 트랜스포머 학생에 증류해 잠재 명령을 전신 행동으로 바꾼다. VLA 아래에 놓인 트랜스포머 전신 제어기다.

비고

교사 RL의 시뮬레이터·env 수·GPU 미공개(검증 NOT FOUND). LeVERB 행과 같은 논문.

검증

확인