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미확인 (노트 미기재) · 2025-06

VA휴머노이드 전신 제어기미확인미공개

모션 클러스터링과 시뮬-실제 적응을 결합한 전문가-일반가 학습 프레임워크다.

논문

From Experts to a Generalist: Toward General Whole-Body Control for Humanoid RobotsarXiv 2506.12779

개요

분류

휴머노이드 전신 제어기

유형

VA

발표

2025-06

기관

미확인 (노트 미기재)

가중치 공개

미확인

파라미터

미확인 (초록만 확인)

구조

백본 LLM

미확인

비전 인코더

—

액션 헤드

미확인 (미공개)

청크

미공개

제어 주기

미공개

구조 원문 요약

미확인 (초록에 구조 미기재)

학습

사전학습 가속기

미확인 (초록만 확인)

사전학습 기간

미확인 (초록만 확인)

사전학습 스텝·배치

미확인 (초록만 확인)

GPU·TPU-시간

미공개

파인튜닝

미확인 (초록만 확인)

데이터 종류

미확인

데이터 규모

미확인 (초록만 확인)

주요 데이터셋

미확인

태스크·평가

미확인 (초록만 확인)

로봇

미확인 (노트 미기재)

추론

추론 장치·속도

미확인 (초록만 확인)

추론 메모리

미공개

가중치 bf16 (계산)

미공개

실행 위치

미공개

강화학습 · 베이스

강화학습

미공개 · 시뮬-실제 적응 기법만 확인, RL 여부 미확인

베이스 제어

휴머노이드 보행 (RL 정책이 직접 구동) · 제너럴리스트 정책이 참조 모션을 추적해 G1 23 DoF 관절 PD 목표 직접 출력 (보행·조깅·점프 포함)

비고

핵심 특징

모션 클러스터링과 시뮬-실제 적응을 결합한 전문가-일반가 학습 프레임워크다. 반복적 델타 행동 모델링 후 단일 일반가 제어기로 증류한다.

비고

노트는 arXiv 초록만 기록하고 추가 조사하지 않음. 유형은 전신 제어기 범주라 VA로 둠. 검증 파일 대상 아님.

검증

미검증