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BumbleBee

未確認 (ノートに記載なし) · 2025-06

VAヒューマノイド全身制御器未確認非公開

モーションクラスタリングとsim-to-real適応を組み合わせたエキスパート-ジェネラリスト学習フレームワークである。

論文

From Experts to a Generalist: Toward General Whole-Body Control for Humanoid RobotsarXiv 2506.12779

概要

分類

ヒューマノイド全身制御器

タイプ

VA

発表

2025-06

機関

未確認 (ノートに記載なし)

重み公開

未確認

パラメータ

未確認 (要旨のみ確認)

構造

バックボーンLLM

未確認

ビジョンエンコーダ

—

アクションヘッド

未確認 (非公開)

チャンク

非公開

制御周期

非公開

構造の原文要約

未確認 (要旨に構造の記載なし)

学習

事前学習アクセラレータ

未確認 (要旨のみ確認)

事前学習期間

未確認 (要旨のみ確認)

事前学習ステップ・バッチ

未確認 (要旨のみ確認)

GPU・TPU時間

非公開

ファインチューニング

未確認 (要旨のみ確認)

データ種類

未確認

データ規模

未確認 (要旨のみ確認)

主要データセット

未確認

タスク・評価

未確認 (要旨のみ確認)

ロボット

未確認 (ノートに記載なし)

推論

推論デバイス・速度

未確認 (要旨のみ確認)

推論メモリ

非公開

重み bf16(計算)

非公開

実行場所

非公開

強化学習・ベース

強化学習

非公開 · シミュレーションから実機への適応手法のみ確認、RLかどうかは未確認

ベース制御

ヒューマノイド歩行 (RL方策が直接駆動) · ジェネラリスト方策が参照モーションを追従しG1 23 DoF関節PD目標を直接出力 (歩行・ジョギング・ジャンプを含む)

備考

主な特徴

モーションクラスタリングとsim-to-real適応を組み合わせたエキスパート-ジェネラリスト学習フレームワークである。反復的なデルタ行動モデリングの後、単一のジェネラリスト制御器に蒸留する。

備考

ノートはarXiv要旨のみ記録し追加調査はしていない。タイプは全身制御器カテゴリのためVAとした。検証ファイルの対象外。

検証

未検証