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TWIST2

未確認 (ノートに記載なし) · 2025-11

VAヒューマノイド全身制御器未確認非公開

モーキャプなしでPICO4U VRと特注の2-DoFロボット首(約$250)で遠隔操作データを収集する。

論文

TWIST2: Scalable, Portable, and Holistic Humanoid Data Collection SystemarXiv 2511.02832

概要

分類

ヒューマノイド全身制御器

タイプ

VA

発表

2025-11

機関

未確認 (ノートに記載なし)

重み公開

未確認

パラメータ

未確認 (ノートで未抽出)

構造

バックボーンLLM

なし

ビジョンエンコーダ

—

アクションヘッド

階層型視覚運動方策 (非公開)

チャンク

非公開

制御周期

非公開

構造の原文要約

未確認 (ノートで構造未抽出); 一人称視覚ベースの階層型視覚運動方策で全身を自律制御

学習

事前学習アクセラレータ

未確認 (ノートで未抽出)

事前学習期間

未確認 (ノートで未抽出)

事前学習ステップ・バッチ

未確認 (ノートで未抽出)

GPU・TPU時間

非公開

ファインチューニング

未確認 (ノートで未抽出)

データ種類

実ロボットのテレオペレーション

データ規模

未確認 (ノートで未抽出)

主要データセット

独自収集データセット(公開)

タスク・評価

15分でデモ100件を収集、成功率ほぼ100%; 一人称視覚に基づく全身自律制御

ロボット

未確認 (ノートに記載なし)

推論

推論デバイス・速度

未確認 (ノートで未抽出)

推論メモリ

非公開

重み bf16(計算)

非公開

実行場所

非公開

強化学習・ベース

強化学習

非公開 · 構造・学習方式は未確認

ベース制御

ヒューマノイド歩行 (指令・潜在 → RL歩行制御器) · 自律拡散方策がルート運動・全身関節指令を出力 → 低レベル追従器が脚を含む関節を実行 (キック・一歩; 移動操作はテレオペレーションのみ)

備考

主な特徴

モーキャプなしでPICO4U VRと特注の2-DoFロボット首(約$250)で遠隔操作データを収集する。15分でデモ100件をほぼ100%の成功率で収集する。

備考

ノートはarXiv要旨レベルのみ記録(構造・computeは未抽出)。システムとデータセットはオープンソース、重みの公開有無は未確認。検証ファイルの対象外。

検証

未検証