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TWIST2

未核实 (笔记未注明) · 2025-11

VA人形机器人全身控制器未核实未公开

不用动捕，而以PICO4U VR和定制2-DoF机器人颈部（约 $250）采集遥操作数据。

论文

TWIST2: Scalable, Portable, and Holistic Humanoid Data Collection SystemarXiv 2511.02832

概述

分类

人形机器人全身控制器

类型

VA

发布

2025-11

机构

未核实 (笔记未注明)

权重公开

未核实

参数

未核实 (笔记未提取)

架构

主干LLM

无

视觉编码器

—

动作头

分层视觉-运动策略 (未公开)

动作块

未公开

控制频率

未公开

架构原文摘要

未核实 (笔记中未提取结构)；基于第一人称视觉的分层视觉-运动策略实现全身自主控制

训练

预训练加速器

未核实 (笔记未提取)

预训练时长

未核实 (笔记未提取)

预训练步数·批量

未核实 (笔记未提取)

GPU·TPU-小时

未公开

微调

未核实 (笔记未提取)

数据类型

真实机器人遥操作

数据规模

未核实 (笔记未提取)

主要数据集

自行采集数据集(公开)

任务·评估

15分钟采集100条演示，成功率接近100%；基于第一人称视觉的全身自主控制

机器人

未核实 (笔记未注明)

推理

推理设备·速度

未核实 (笔记未提取)

推理显存

未公开

权重 bf16（计算）

未公开

运行位置

未公开

强化学习与底盘

强化学习

未公开 · 结构·训练方式未核实

底盘控制

人形双足 (指令/潜变量 → RL行走控制器) · 自主扩散策略输出根部运动·全身关节指令 → 底层跟踪器执行含腿部在内的关节 (踢腿·迈一步；移动操作仅限遥操作)

备注

核心特点

不用动捕，而以PICO4U VR和定制2-DoF机器人颈部（约 $250）采集遥操作数据。15分钟内以接近100%的成功率采集100条演示。

备注

笔记仅记录到arXiv摘要层面（未提取结构·compute）。系统和数据集开源，权重是否公开未核实。不在核查文件范围内。

核验

未验证