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HumanPlus HST

HumanPlus HST (Humanoid Shadowing Transformer)

Stanford University · 2024-06

VA人形机器人全身控制器未公开RL策略

将人类动作实时迁移到人形机器人上的跟随(shadowing)用底层跟踪器。

论文

HumanPlus: Humanoid Shadowing and Imitation from HumansarXiv 2406.10454

概述

分类

人形机器人全身控制器

类型

VA

发布

2024-06

机构

Stanford University

权重公开

未核实

参数

未公开 (repo默认4层·128维·4头)

架构

主干LLM

无

视觉编码器

—

动作头

关节位置目标（19维） (RL策略)

动作块

未公开

控制频率

50 Hz

架构原文摘要

仅解码器Transformer（repo默认4层·latent 128·4头，dropout 0.1），上下文 8步；本体感知 + 目标姿态 → 19维关节位置目标，50 Hz

训练

预训练加速器

未公开 (Isaac Gym PPO，repo)

预训练时长

未公开

预训练步数·批量

max_iterations 15000 · 每env 32步，2048 env (repo H1 config)

GPU·TPU-小时

未公开

微调

不适用

数据类型

动作捕捉

数据规模

AMASS 40小时，11,000个以上序列†

主要数据集

AMASS

任务·评估

实时全身跟随(远程操作)；结合HIT的自主任务Fold Clothes 100%(40条演示)，Warehouse 90%，Wear a Shoe and Walk 60%

机器人

基于Unitree H1的33-DoF人形机器人 + Inspire-Robots RH56DFX手，身高180cm

推理

推理设备·速度

50 Hz；跟随模式下人体姿态估计·重定向在RTX 4090上25 fps，手部姿态估计10 fps

推理显存

未公开

权重 bf16（计算）

未公开

运行位置

未公开

强化学习与底盘

强化学习

使用 (RL控制器训练) · 用Isaac Gym PPO(2,048个环境,15,000次迭代)训练shadowing Transformer

底盘控制

人形双足 (RL策略直接驱动) · HST接收目标前后·左右·yaw速度·关节目标,直接输出含腿部的19维关节位置 (行走·下蹲)

备注

核心特点

将人类动作实时迁移到人形机器人上的跟随(shadowing)用底层跟踪器。是上层HIT以25 Hz异步下发目标位姿的两级结构中的下层。

备注

“11,000个以上序列”在核验提取中未能再次确认，故标†。论文正文未给出模拟器·GPU·时间·参数（Isaac Gym·env数·迭代数见repo）。代码·数据公开，检查点未核实。

核验

已确认