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LeVERB-A

LeVERB-A (LeVERB System 1)

UC Berkeley·NTNU·Simon Fraser University·Carnegie Mellon University · 2025-06

VA人形机器人全身控制器未公开RL策略

将与视觉-语言无关的RL教师用DAgger蒸馏到Transformer学生，将潜在指令转换为全身动作。

论文

LeVERB: Humanoid Whole-Body Control with Latent Vision-Language InstructionarXiv 2506.13751

概述

分类

人形机器人全身控制器

类型

VA

发布

2025-06

机构

UC Berkeley·NTNU·Simon Fraser University·Carnegie Mellon University

权重公开

未核实

参数

未公开 (2层·128维)

架构

主干LLM

无

视觉编码器

—

动作头

潜在动词 → 关节位置 (RL策略)

动作块

未公开

控制频率

50 Hz

架构原文摘要

2层·4头·hidden 128 Transformer学生；LeVERB-VL的256维潜在动词 → 关节位置动作50 Hz

训练

预训练加速器

未公开

预训练时长

未公开

预训练步数·批量

未公开

GPU·TPU-小时

未公开

微调

不适用

数据类型

仿真·合成 / 动作捕捉

数据规模

未公开 (使用基于重定向动作捕捉的LeVERB-Bench)

主要数据集

LeVERB-Bench

任务·评估

以LeVERB完整系统评估(简单视觉导航80%,整体58.5%)

机器人

Unitree G1

推理

推理设备·速度

50 Hz；硬件未公开

推理显存

未公开

权重 bf16（计算）

未公开

运行位置

未公开

强化学习与底盘

强化学习

使用 (RL控制器训练) · 用DAgger将RL教师策略蒸馏到Transformer学生

底盘控制

人形双足 (RL策略直接驱动) · 输入潜在动词 → 直接输出全身关节位置动作(50 Hz)以实现行走·坐下 (蒸馏RL教师策略)

备注

核心特点

将与视觉-语言无关的RL教师用DAgger蒸馏到Transformer学生，将潜在指令转换为全身动作。是位于VLA之下的Transformer全身控制器。

备注

教师RL的模拟器·env数·GPU未公开（核查 NOT FOUND）。与LeVERB行为同一篇论文。

核验

已确认