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未核实 (笔记未注明) · 2025-06

VA人形机器人全身控制器未核实未公开

是结合动作聚类和仿真-真实适应的专家-通才训练框架。

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论文

From Experts to a Generalist: Toward General Whole-Body Control for Humanoid RobotsarXiv 2506.12779

概述

分类
人形机器人全身控制器
类型
VA
发布
2025-06
机构
未核实 (笔记未注明)
权重公开
未核实
参数
未核实 (仅核对了摘要)

架构

主干LLM
未核实
视觉编码器
—
动作头
未核实 (未公开)
动作块
未公开
控制频率
未公开
架构原文摘要
未核实 (摘要中未注明结构)

训练

预训练加速器
未核实 (仅核对了摘要)
预训练时长
未核实 (仅核对了摘要)
预训练步数·批量
未核实 (仅核对了摘要)
GPU·TPU-小时
未公开
微调
未核实 (仅核对了摘要)
数据类型
未核实
数据规模
未核实 (仅核对了摘要)
主要数据集
未核实
任务·评估
未核实 (仅核对了摘要)
机器人
未核实 (笔记未注明)

推理

推理设备·速度
未核实 (仅核对了摘要)
推理显存
未公开
权重 bf16（计算）
未公开
运行位置
未公开

强化学习与底盘

强化学习
未公开 · 仅确认了仿真-真实适应方法，是否使用RL未核实
底盘控制
人形双足 (RL策略直接驱动) · 通才策略跟踪参考动作直接输出G1 23 DoF关节PD目标 (含行走·慢跑·跳跃)

备注

核心特点
是结合动作聚类和仿真-真实适应的专家-通才训练框架。经迭代式增量动作建模后蒸馏为单一通才控制器。
备注
笔记只记录了arXiv摘要，未做进一步调查。类型属于全身控制器类别，因此设为VA。不在核查文件范围内。
核验
未验证

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