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1X Redwood AI

1X Technologies · 2025-06

VLA人形机器人VLA160Mdiffusion

在手臂·手部指令之外同时预测行走·操作·骨盆姿态指令，实现全身·多接触操作。

论文

无论文

概述

分类

人形机器人VLA

类型

VLA

发布

2025-06

机构

1X Technologies

权重公开

否

参数

160M

架构

主干LLM

无 (160M策略)

视觉编码器

预训练ViT

动作头

扩散策略 (diffusion)

动作块

未公开

控制频率

约5 Hz

架构原文摘要

预训练语言嵌入 + 预训练ViT视觉token + 关节位置·施加力本体感觉嵌入融合 → 扩散策略解码EVE·NEO动作，约5 Hz

训练

预训练加速器

未公开

预训练时长

未公开

预训练步数·批量

未公开

GPU·TPU-小时

未公开

微调

未公开

数据类型

真实机器人遥操作

数据规模

未公开 (遥操作·自主回合)

主要数据集

EVE·NEO遥操作及自主回合(在1X办公室·员工家中采集)

任务·评估

取物、开门、室内移动；全身·多接触操作、移动双臂操作、操作中身体支撑·倚靠；成功率未公开

机器人

1X NEO Gamma(人形机器人)；训练数据包含轮式EVE

推理

推理设备·速度

NEO机载GPU(型号未公开),约5 Hz

推理显存

未公开

权重 bf16（计算）

0.3 GB

运行位置

机载

强化学习与底盘

强化学习

未公开 · 训练方式未公开

底盘控制

人形双足 (未说明格式) · VLA与臂·手指令一起预测行走指令 (导航·操作联合规划)；未提及底层行走控制器

备注

核心特点

在手臂·手部指令之外同时预测行走·操作·骨盆姿态指令，实现全身·多接触操作。成功与失败的rollout都用于训练。

备注

博客发布日期 2025-06-10。训练compute·数据规模在核查中也为NOT FOUND。

核验

已确认