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1X Redwood AI

1X Technologies · 2025-06

VLAヒューマノイドVLA160Mdiffusion

アーム・ハンド指令と共に歩行・操作・骨盤姿勢指令を同時に予測し、全身・多接触操作を行う。

論文

論文なし

概要

分類

ヒューマノイドVLA

タイプ

VLA

発表

2025-06

機関

1X Technologies

重み公開

なし

パラメータ

160M

構造

バックボーンLLM

なし (160M方策)

ビジョンエンコーダ

事前学習済みViT

アクションヘッド

拡散方策 (diffusion)

チャンク

非公開

制御周期

約5 Hz

構造の原文要約

事前学習済み言語埋め込み + 事前学習済みViTの視覚トークン + 関節位置・印加力の固有感覚埋め込みを融合 → 拡散方策でEVE・NEOの行動をデコード、約5 Hz

学習

事前学習アクセラレータ

非公開

事前学習期間

非公開

事前学習ステップ・バッチ

非公開

GPU・TPU時間

非公開

ファインチューニング

非公開

データ種類

実ロボットのテレオペレーション

データ規模

非公開 (テレオペレーション・自律エピソード)

主要データセット

EVE・NEOのテレオペレーションおよび自律エピソード(1Xオフィス・社員宅で収集)

タスク・評価

物を持ってくる作業、ドア開け、家庭内移動; 全身・多点接触操作、移動双腕操作、操作中の体の支持・寄りかかり; 成功率は非公開

ロボット

1X NEO Gamma(ヒューマノイド); 学習データに車輪型EVEを含む

推論

推論デバイス・速度

NEOオンボードGPU(モデル非公開)、約5 Hz

推論メモリ

非公開

重み bf16(計算)

0.3 GB

実行場所

オンボード

強化学習・ベース

強化学習

非公開 · 学習方式は非公開

ベース制御

ヒューマノイド歩行 (形式の記載なし) · VLAがアーム・ハンド指令とともに歩行指令を予測 (ナビゲーション・操作の共同計画); 下位歩行制御器への言及なし

備考

主な特徴

アーム・ハンド指令と共に歩行・操作・骨盤姿勢指令を同時に予測し、全身・多接触操作を行う。成功・失敗ロールアウトの両方を学習する。

備考

ブログ掲載日 2025-06-10。学習compute・データ規模は検証でもNOT FOUND。

検証

確認