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Atlas LBM

Atlas LBM (Large Behavior Model on Atlas)

Boston Dynamics·Toyota Research Institute · 2025-08

VLA人形机器人VLA450Mflow matching

由一个策略直接输出包括夹爪关节·颈部偏航·躯干姿态·手·脚姿态在内的全身动作。

论文

无论文 · 相关 A Careful Examination of Large Behavior Models for Multitask Dexterous Manipulation

概述

分类

人形机器人VLA

类型

VLA

发布

2025-08

机构

Boston Dynamics·Toyota Research Institute

权重公开

否

参数

450M

架构

主干LLM

无 (450M DiT，语言条件)

视觉编码器

—

动作头

flow matching DiT 450M (flow matching)

动作块

48步 (执行24)

控制频率

未公开 (图像 30 Hz)

架构原文摘要

450M Diffusion Transformer + flow matching；以本体感知·图像(30 Hz输入)·语言为条件，用观测历史预测48步(1.6秒)动作块，每次推理通常执行24步(1x速度0.8秒)

训练

预训练加速器

未公开

预训练时长

未公开

预训练步数·批量

未公开

GPU·TPU-小时

未公开

微调

未公开

数据类型

真实机器人遥操作 / 仿真·合成

数据规模

未公开 (时长·回合未公开)

主要数据集

VR全身追踪遥操作(真实机器人·仿真)，用QA工具审核·过滤

任务·评估

Spot Workshop长时程任务(抓取·折叠·重新抓取·关节物体操作·放置·推)，系绳，翻转吧台椅，桌布操作，22 lb轮胎；成功率未公开

机器人

Boston Dynamics Atlas(50 DoF)，Atlas Manipulation Test Stand(上身29 DoF)

推理

推理设备·速度

硬件·延迟未公开；控制周期(Hz)未公开(30 Hz为图像输入速率)

推理显存

未公开

权重 bf16（计算）

0.9 GB

运行位置

未公开

强化学习与底盘

强化学习

未使用 · 对VR遥操作·仿真数据进行模仿学习。底层控制方式未公开

底盘控制

人形双足 (直接输出全身关节/位姿) · 策略输出足部位姿·躯干位姿·夹爪关节 → 通过与遥操作相同的MPC控制接口执行(迈步·蹲下)；操作测试台仅上身

备注

核心特点

由一个策略直接输出包括夹爪关节·颈部偏航·躯干姿态·手·脚姿态在内的全身动作。是同时处理Atlas和MTS的多具身策略，可在性能不下降的情况下以1.5~2倍速度运行。

备注

核验中将'30 Hz'由控制周期修正为图像输入速率。仿真为联合训练来源。TRI通用LBM 1.0(双臂，非人形)属产业笔记范围。博客·新闻稿2025-08-20。

核验

已反映修正