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Atlas LBM

Atlas LBM (Large Behavior Model on Atlas)

Boston Dynamics·Toyota Research Institute · 2025-08

VLA휴머노이드 VLA450Mflow matching

그리퍼 관절·목 요·몸통 자세·손·발 자세를 포함한 전신 행동을 한 정책이 직접 낸다.

논문

논문 없음 · 관련 A Careful Examination of Large Behavior Models for Multitask Dexterous Manipulation

개요

분류

휴머노이드 VLA

유형

VLA

발표

2025-08

기관

Boston Dynamics·Toyota Research Institute

가중치 공개

아니오

파라미터

450M

구조

백본 LLM

없음 (450M DiT, 언어 조건)

비전 인코더

—

액션 헤드

flow matching DiT 450M (flow matching)

청크

48스텝 (24 실행)

제어 주기

미공개 (이미지 30 Hz)

구조 원문 요약

450M Diffusion Transformer + flow matching; 고유감각·이미지(30 Hz 입력)·언어 조건, 관측 이력으로 48스텝(1.6초) 행동 청크 예측, 추론당 보통 24스텝(1x 속도 0.8초) 실행

학습

사전학습 가속기

미공개

사전학습 기간

미공개

사전학습 스텝·배치

미공개

GPU·TPU-시간

미공개

파인튜닝

미공개

데이터 종류

실로봇 텔레옵 / 시뮬레이션·합성

데이터 규모

미공개 (시간·에피소드 미공개)

주요 데이터셋

VR 전신 추적 텔레옵(실로봇·시뮬), QA 도구로 검토·필터링

태스크·평가

Spot Workshop 장기 태스크(집기·접기·재파지·관절 조작·배치·밀기), 로프 묶기, 바 의자 뒤집기, 식탁보 조작, 22 lb 타이어; 성공률 미공개

로봇

Boston Dynamics Atlas(50 DoF), Atlas Manipulation Test Stand(상체 29 DoF)

추론

추론 장치·속도

하드웨어·지연 미공개; 제어 주기(Hz) 미공개(30 Hz는 이미지 입력 속도)

추론 메모리

미공개

가중치 bf16 (계산)

0.9 GB

실행 위치

미공개

강화학습 · 베이스

강화학습

미사용 · VR 텔레옵·시뮬레이션 데이터 모방학습. 저수준 제어 방식 미공개

베이스 제어

휴머노이드 보행 (전신 관절·자세 직접 출력) · 정책이 발 자세·토르소 자세·그리퍼 관절 출력 → 텔레옵과 같은 MPC 제어 인터페이스로 실행(걸음·쪼그려 앉기); 조작 테스트 스탠드는 상체만

비고

핵심 특징

그리퍼 관절·목 요·몸통 자세·손·발 자세를 포함한 전신 행동을 한 정책이 직접 낸다. Atlas와 MTS를 함께 다루는 다중 엠바디먼트 정책이며, 성능 저하 없이 1.5~2배 빠르게 실행할 수 있다.

비고

검증에서 '30 Hz'를 제어 주기가 아닌 이미지 입력 속도로 수정. 시뮬은 공동학습 소스. TRI 일반 LBM 1.0(양팔, 비휴머노이드)은 산업 노트 범위. 블로그·보도자료 2025-08-20.

검증

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