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UnifoLM-WMA-0

Unitree · 2025-09

기타산업계 모델미공개영상 world model

world model과 행동 생성을 묶은 Unitree의 오픈 프레임워크로, 팔 테이블탑 조작으로 시연했다.

논문

논문 없음

개요

분류

산업계 모델

유형

기타

발표

2025-09

기관

Unitree

가중치 공개

예

파라미터

미공개

구조

백본 LLM

미공개

비전 인코더

—

액션 헤드

world-model-action (세부 미공개) (영상 world model)

청크

미공개

제어 주기

미공개

구조 원문 요약

world-model-action 프레임워크(decision-making·simulation 모드); 세부 구조 미공개

학습

사전학습 가속기

미공개

사전학습 기간

미공개

사전학습 스텝·배치

미공개

GPU·TPU-시간

미공개

파인튜닝

미공개

데이터 종류

공개 로봇 데이터(Open-X, Unitree 공개 데이터셋)

데이터 규모

미공개

주요 데이터셋

Open X-Embodiment, Unitree 공개 데이터셋 5종

태스크·평가

Unitree 팔 테이블탑 조작 시연; 정량 벤치마크 미공개

로봇

Unitree Z1 팔(단일·양팔), G1(Dex1 그리퍼)

추론

추론 장치·속도

미공개

추론 메모리

미공개

가중치 bf16 (계산)

미공개

실행 위치

미공개

강화학습 · 베이스

강화학습

미공개 · 학습 방식 미공개

베이스 제어

고정 · 베이스·보행 제어 없음 (Z1 팔·G1 Dex1 탁상 조작)

비고

핵심 특징

world model과 행동 생성을 묶은 Unitree의 오픈 프레임워크로, 팔 테이블탑 조작으로 시연했다. Base는 Open-X로, Dual은 Unitree 공개 데이터셋 5종으로 파인튜닝했다.

비고

README만 확인(논문 미확인)이라 정보 제한. 가중치·코드 2025-09-15 공개. VA/VLA 여부 미확인이라 유형 기타.

검증

확인