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Skild Brain

Skild AI · 2025-07

기타산업계 모델미공개미공개

사족보행·휴머노이드·테이블탑 팔·모바일 매니퓰레이터를 하나로 제어하는 omni-bodied 모델을 표방한다.

논문

논문 없음

개요

분류

산업계 모델

유형

기타

발표

2025-07

기관

Skild AI

가중치 공개

아니오

파라미터

미공개

구조

백본 LLM

미공개

비전 인코더

—

액션 헤드

저주파 상위 → 고주파 하위 정책 (미공개)

청크

미공개

제어 주기

미공개

구조 원문 요약

2계층: 저주파 상위 조작·내비게이션 행동 정책 → 고주파 하위 행동 정책; 백본·행동 표현 미공개

학습

사전학습 가속기

미공개

사전학습 기간

미공개

사전학습 스텝·배치

미공개

GPU·TPU-시간

미공개

파인튜닝

미공개

데이터 종류

시뮬레이션·합성 + 사람 영상(인터넷 비디오) + 실로봇(사후학습)

데이터 규모

미공개(블로그는 필요 규모를 'trillions of examples'로만 표현)

주요 데이터셋

미공개

태스크·평가

시연: 계단 오르기, 정밀 부품 조립, 미끄러운 경사 이동, 식기세척기 등 가사; 정량 벤치마크 미공개

로봇

사족보행, 휴머노이드, 테이블탑 팔, 모바일 매니퓰레이터

추론

추론 장치·속도

미공개(2계층 저주파·고주파 정책)

추론 메모리

미공개

가중치 bf16 (계산)

미공개

실행 위치

미공개

강화학습 · 베이스

강화학습

미공개 · 시뮬레이션·인터넷 영상 사전학습. RL 여부 미공개

베이스 제어

사족보행·휴머노이드 보행 (명령·잠재 → RL 보행 제어기) · 상위 조작·내비게이션 정책 → 하위 고주파 정책이 관절각·모터 토크 출력 (사족·휴머노이드 보행; 모바일 매니퓰레이터 베이스 형식 미기재)

비고

핵심 특징

사족보행·휴머노이드·테이블탑 팔·모바일 매니퓰레이터를 하나로 제어하는 omni-bodied 모델을 표방한다. 회사는 이 모델이 'a VLM in disguise'가 아니라고 강조한다.

비고

VA/VLA 여부 미공개라 유형 기타. 보행 포함 범용 모델이라 조작 부분만 비교 대상. 발표 2025-07-29(블로그·보도자료). 블로그에 파라미터·데이터 시간·연산 문장 없음.

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