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Skild Brain

Skild AI · 2025-07

기타産業界モデル非公開非公開

四足歩行・ヒューマノイド・テーブルトップアーム・モバイルマニピュレーターを一つで制御するomni-bodiedモデルを標榜する。

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論文

論文なし

概要

分類
産業界モデル
タイプ
기타
発表
2025-07
機関
Skild AI
重み公開
なし
パラメータ
非公開

構造

バックボーンLLM
非公開
ビジョンエンコーダ
—
アクションヘッド
低周波上位 → 高周波下位方策 (非公開)
チャンク
非公開
制御周期
非公開
構造の原文要約
2階層: 低周波の上位操作・ナビゲーション行動方策 → 高周波の下位行動方策; バックボーン・行動表現は非公開

学習

事前学習アクセラレータ
非公開
事前学習期間
非公開
事前学習ステップ・バッチ
非公開
GPU・TPU時間
非公開
ファインチューニング
非公開
データ種類
シミュレーション・合成 + 人の動画(インターネット動画) + 実ロボット(事後学習)
データ規模
非公開(ブログは必要規模を'trillions of examples'とのみ表現)
主要データセット
非公開
タスク・評価
デモ: 階段昇り、精密部品の組み立て、滑りやすい斜面の移動、食洗機などの家事; 定量ベンチマークは非公開
ロボット
四足歩行、ヒューマノイド、テーブルトップアーム、モバイルマニピュレーター

推論

推論デバイス・速度
非公開(2階層の低周波・高周波方策)
推論メモリ
非公開
重み bf16(計算)
非公開
実行場所
非公開

強化学習・ベース

強化学習
非公開 · シミュレーション・インターネット動画で事前学習。RLかどうかは非公開
ベース制御
四足歩行·ヒューマノイド歩行 (指令・潜在 → RL歩行制御器) · 上位の操作・ナビゲーション方策 → 下位の高周波方策が関節角・モータートルクを出力 (四足・ヒューマノイド歩行; モバイルマニピュレーターのベース形式は記載なし)

備考

主な特徴
四足歩行・ヒューマノイド・テーブルトップアーム・モバイルマニピュレーターを一つで制御するomni-bodiedモデルを標榜する。同社はこのモデルが'a VLM in disguise'ではないと強調する。
備考
VA/VLAかどうか非公開のため種別はその他。歩行を含む汎用モデルのため操作部分のみ比較対象。発表2025-07-29(ブログ・プレスリリース)。ブログにパラメータ・データ時間・演算に関する記述なし。
検証
確認

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