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UnifoLM-WMA-0

Unitree · 2025-09

기타産業界モデル非公開動画world model

world modelと行動生成を束ねたUnitreeのオープンフレームワークで、アームのテーブルトップ操作でデモした。

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論文

論文なし

概要

分類
産業界モデル
タイプ
기타
発表
2025-09
機関
Unitree
重み公開
あり
パラメータ
非公開

構造

バックボーンLLM
非公開
ビジョンエンコーダ
—
アクションヘッド
world-model-action (詳細は非公開) (動画world model)
チャンク
非公開
制御周期
非公開
構造の原文要約
world-model-actionフレームワーク(decision-making・simulationモード); 詳細構造は非公開

学習

事前学習アクセラレータ
非公開
事前学習期間
非公開
事前学習ステップ・バッチ
非公開
GPU・TPU時間
非公開
ファインチューニング
非公開
データ種類
公開ロボットデータ(Open-X、Unitree公開データセット)
データ規模
非公開
主要データセット
Open X-Embodiment、Unitree公開データセット5種
タスク・評価
Unitreeアームのテーブルトップ操作デモ; 定量ベンチマークは非公開
ロボット
Unitree Z1アーム(単腕・双腕)、G1(Dex1グリッパー)

推論

推論デバイス・速度
非公開
推論メモリ
非公開
重み bf16(計算)
非公開
実行場所
非公開

強化学習・ベース

強化学習
非公開 · 学習方式は非公開
ベース制御
固定 · ベース・歩行制御なし (Z1腕・G1 Dex1卓上操作)

備考

主な特徴
world modelと行動生成を束ねたUnitreeのオープンフレームワークで、アームのテーブルトップ操作でデモした。BaseはOpen-Xで、DualはUnitree公開データセット5種でファインチューニングした。
備考
READMEのみ確認(論文は未確認)のため情報が限られる。重み・コードは2025-09-15公開。VA/VLAかどうか未確認のため種類はその他。
検証
確認

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