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Gemini Robotics-ER 1.5

Google DeepMind · 2025-09

기타산업계 모델미공개기타

로봇 활동을 조율하는 상위 '두뇌'로, GR 1.5에 단계별 자연어 지시를 내린다.

논문

Gemini Robotics 1.5: Pushing the Frontier of Generalist Robots with Advanced Embodied Reasoning, Thinking, and Motion TransferarXiv 2510.03342

개요

분류

산업계 모델

유형

기타

발표

2025-09

기관

Google DeepMind

가중치 공개

아니오

파라미터

미공개

구조

백본 LLM

Gemini 기반 (크기 미공개)

비전 인코더

—

액션 헤드

행동 대신 포인트·bbox·궤적·도구 호출 (기타)

청크

미공개

제어 주기

미공개

구조 원문 요약

Gemini 기반 thinking VLM(Gemini 기능 전부 유지); 행동 직접 출력 없음(2D 포인트·bbox·궤적, 도구 호출)

학습

사전학습 가속기

TPU v4, v5p, v6e(칩 수 미공개; GR 1.5와 공통 모델카드)

사전학습 기간

미공개

사전학습 스텝·배치

미공개

GPU·TPU-시간

미공개

파인튜닝

미공개

데이터 종류

이미지·텍스트·로봇 센서·행동 데이터(GR 1.5와 공통 모델카드 서술)

데이터 규모

미공개

주요 데이터셋

미공개

태스크·평가

학술 벤치마크 15개(ERQA, Point-Bench, BLINK, CV-Bench, RoboSpatial, PointArena, Where2Place, RefSpatial 등); ALOHA·bi-arm Franka 장기 8과제

로봇

ALOHA, bi-arm Franka(장기 과제에서 GR 1.5를 조율)

추론

추론 장치·속도

Gemini API 'gemini-robotics-er-1.5-preview'(Google AI Studio, 2025-09-25); thinking budget으로 지연-정확도 조절; 지연 수치 미공개

추론 메모리

미공개

가중치 bf16 (계산)

미공개

실행 위치

클라우드 (Gemini API)

강화학습 · 베이스

강화학습

미공개 · 기술보고서에 RL 언급 없음

강화학습 근거

https://arxiv.org/html/2510.03342

베이스 제어

고정 · 행동 출력 없음 (오케스트레이터로 텍스트·좌표·도구 호출만 출력)

비고

핵심 특징

로봇 활동을 조율하는 상위 '두뇌'로, GR 1.5에 단계별 자연어 지시를 내린다. Google Search·VLA·사용자 함수 호출과 thinking budget 조절을 지원한다.

비고

행동을 직접 출력하지 않는 VLM(ER)이라 유형 기타. 블로그 2025-09-25, arXiv v1 2025-10-02. 모델카드 Training Data 행이 ER 1.5와 GR 1.5를 함께 서술. 2026년 API 문서는 ER 1.6/ER 2 기준.

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