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BRS (WB-VIMA)

Stanford University · 2025-03

VAVA미공개diffusion

이동 베이스·4-DoF 토르소·양팔을 가진 Galaxea R1으로 장기 가사 전신 조작을 학습한다.

논문

BEHAVIOR Robot Suite: Streamlining Real-World Whole-Body Manipulation for Everyday Household ActivitiesarXiv 2503.05652

개요

분류

VA

유형

VA

발표

2025-03

기관

Stanford University

가중치 공개

미확인

파라미터

미공개

구조

백본 LLM

없음

비전 인코더

PointNet 점군

액션 헤드

확산 UNet 헤드 3개 (베이스·토르소·팔) (diffusion)

청크

미공개

제어 주기

10 Hz (컨트롤러 100 Hz)

구조 원문 요약

PointNet 점군 토큰 + 고유감각 → 인과 self-attention 트렁크; 베이스·토르소·팔용 독립 확산망 3개(경량 UNet 헤드)로 전신 행동을 자기회귀 디코딩; 데이터 10 Hz, 컨트롤러 100 Hz

학습

사전학습 가속기

해당 없음

사전학습 기간

해당 없음

사전학습 스텝·배치

해당 없음

GPU·TPU-시간

미공개

파인튜닝

미공개(GPU·시간·스텝·배치 없음; README 학습 명령은 gpus=<NUM_GPUS> 자리표시자)

데이터 종류

실로봇 텔레옵

데이터 규모

과제별 100, 103, 98, 138, 122궤적

주요 데이터셋

JoyLo 자체 수집

태스크·평가

장기 가사 5과제

로봇

Galaxea R1(6-DoF 팔 2개 + 4-DoF 토르소 + 전방향 이동 베이스)

추론

추론 장치·속도

RTX 4090 배포, 유효 지연 0.02초

추론 메모리

미공개

가중치 bf16 (계산)

미공개

실행 위치

미공개

강화학습 · 베이스

강화학습

미사용 · 전신 텔레옵 데이터 모방학습

베이스 제어

바퀴형 (베이스 속도·자세 직접 출력) · WB-VIMA가 전방향 베이스 행동(3 DoF)을 전용 확산 헤드로 직접 출력, 토르소·팔과 자기회귀 디코딩

비고

핵심 특징

이동 베이스·4-DoF 토르소·양팔을 가진 Galaxea R1으로 장기 가사 전신 조작을 학습한다. JoyLo 텔레옵 인터페이스로 과제당 98–138궤적을 모았다.

비고

다리 없는 전신 이동 양팔이라 범위 경계선 사례. UNet 헤드 표현은 검증 추출에 없었음.

검증

확인